缆车巡检机器人控制与视频监控系统

项目背景与难点

客户在缆车巡检机器人项目中，需要一套上位机软件对缆车行走机构、云台摄像头和各类传感器进行集中控制。原有作业方式以人工手动操作和分散记录为主，操作人员需要分别控制小车和缆线车，无法同步掌握行驶距离、速度、电量、气压等实时状态；巡检过程中的拍照、录像信息与轨迹坐标无法自动关联，事后整理数据耗时且容易遗漏。

技术难点在于：需要同时控制小车和缆线车，并支持同步控制、单独控制多种模式；下位机数据通过MQTT以JSON格式上传，视频流需通过以太网实时显示，要求软件具备稳定的通信与解码能力；行驶轨迹需要根据坐标、方向和距离实时绘制，并与地图结合，拍照时还要在轨迹上标记位置；此外，软件需要支持多语言、参数权限管理以及GIS平台数据接口预留，对架构的可扩展性提出了较高要求。

软件交付内容

敏洽交付的上位机软件包含行驶控制、摄像头控制、轨迹显示、状态监控、数据记录和参数设置六大模块。行驶控制模块支持同步控制、单独控制小车和单独控制缆线车三种模式，提供前进、后退、左转、右转、急停、灯光、计米归零等指令下发；摄像头控制模块支持左右、上下、变倍操作，可切换前后摄像头并同步切换主画面。

软件通过MQTT与下位机通信，采用JSON格式解析指令和状态数据，视频流通过以太网接入主显示区域；主界面实时显示行驶距离、速度、检测日期、电量、气压、倾斜角度以及MQTT和摄像头连接状态。拍照和录像时，画面叠加当前行驶距离、速度、日期等信息，并同步保存到本地Excel表；轨迹显示模块根据坐标和距离实时绘制行驶轨迹，拍照时在轨迹上标记位置。软件还实现了虚拟键盘、涂鸦、多语言切换（中英阿俄西葡法德）、参数设置与按钮权限管理，并预留了GIS平台数据发送接口。

实施成果

软件上线后，客户缆车巡检设备实现了集中化、可视化的上位机控制，操作人员无需再分别手动操作多个设备，通过一套软件即可完成行驶控制、摄像头调节和状态监视。行驶轨迹与拍照位置自动关联，检测数据自动保存为Excel表，减少了人工记录和整理的工作量，避免了数据遗漏和错记。

多语言支持使设备能够适应海外交付场景，参数权限管理保障了现场操作的安全性。软件预留的GIS平台接口为后续数据上云和远程管理奠定了基础。整体上，该上位机软件提升了缆车巡检设备的自动化水平和数据可追溯性，获得了客户验收认可。

关键指标